人形机器人对旋转执行器的单体需求更大，预计旋转执行器有望从2024年开始显著拉动旋转执行器市场空间，旋转执行器需求的年化复合增速预计将在2023年至2025年提升到30%以上。此外，滚珠丝杠是将旋转运动转换成线性运动的重要传动装置，下游应用广泛。
机器人零部件的产业链经过笔者整理，在总成商方面，有三花智控、拓普集团、绿的谐波以及中大力德等领军企业。这些公司总成人形机器人的各个部件，推动产业链的整体发展。
减速器领域同样竞争激烈，斯菱股份、恒工精密、苏轴股份、双环传动和精锻科技等公司都在不断研发和创新，以提高减速器的性能和可靠性。
丝杠方面，北特科技、贝斯特、恒立液压、五洲新春以及丰立智能等公司均有所布局，致力于提供高质量的丝杠产品。
在传感器领域，柯力传感、芯动联科、东华测试、华依科技等公司凭借其先进的技术和精准的产品，为人形机器人提供了重要的感知能力。
电机和灵巧手方面，鸣志电器、兆威机电、伟创电气、雷赛智能以及鼎智科技等公司不断推陈出新，为人形机器人提供了强大的动力和灵活的操作能力。
此外，设备领域也有步科股份、江苏雷利、日发精机以及浙海德曼等公司积极参与，为人形机器人的生产和制造提供了必要的设备支持。
$江苏雷利(sz300660)$控股子公司鼎智科技是微型线性传动领域龙头企业，具备滑动丝杆、滚珠丝杆、滚柱丝杆的研发生产能力，产品的传动效率及精度处于行业前列;
$恒工精密(sz301261)$已在RV减速机核心部件行星架座、行星架盖等方面实现技术突破，并开始小批量供货。
1）$恒立液压(sh601100)$滚珠丝杠是机器人线性关节性能核心部件，在人形机器人进入量产阶段后，或将对丝杠需求贡献核心增量。公司拥有先进的制造设备和深厚的精密加工制造积累，为滚珠丝杆产品生产奠定良好基础。线性驱动器项目预计2024年投产，达产后预计贡献新增产能价值62.96亿元以上。
2）$三花智控(sz002050)$执行器是仿生机器人最核心、通用的部件。根据公开信息数据，执行器在人形机器人硬件成本的占比超过80%，未来公司机器人项目有望受益于人形机器人市场的快速增长，成为未来公司业绩增长的动力。
$德昌股份(sh605555)$参与了优必选牵头的广东省人形机器人创新中心;
$贝斯特(sz300580)$深耕精密零部件和智能装备制造，提前布局行星滚柱丝杠，拓展人形机器人第二成长曲线。
$丰立智能(sz301368)$生产的精密减速器产品可以应用在人形机器人上;
$北特科技(sh603009)$积极布局机器人业务。
$汉威科技(sz300007)$控股公司苏州能斯达电子科技有限公司专注于为人形机器人领域的应用提供完整的智能感知解决方案。
$伟创电气(sh688698)$针对人形机器人的场景应用需求，推出了旋转执行器、直线执行器、灵巧手等产品。