人形机器人对旋转执行器的单体需求更大，预计旋转执行器有望从2024年开始显著拉动旋转执行器市场空间，旋转执行器需求的年化复合增速预计将在2023年至2025年提升到30%以上。此外，滚珠丝杠是将旋转运动转换成线性运动的重要传动装置，下游应用广泛。
机器人零部件的产业链经过笔者整理，在总成商方面，有三花智控、拓普集团、绿的谐波以及中大力德等领军企业。这些公司总成人形机器人的各个部件，推动产业链的整体发展。
减速器领域同样竞争激烈，斯菱股份、恒工精密、苏轴股份、双环传动和精锻科技等公司都在不断研发和创新，以提高减速器的性能和可靠性。
丝杠方面，北特科技、贝斯特、恒立液压、五洲新春以及丰立智能等公司均有所布局，致力于提供高质量的丝杠产品。
在传感器领域，柯力传感、芯动联科、东华测试、华依科技等公司凭借其先进的技术和精准的产品，为人形机器人提供了重要的感知能力。
电机和灵巧手方面，鸣志电器、兆威机电、伟创电气、雷赛智能以及鼎智科技等公司不断推陈出新，为人形机器人提供了强大的动力和灵活的操作能力。
此外，设备领域也有步科股份、江苏雷利、日发精机以及浙海德曼等公司积极参与，为人形机器人的生产和制造提供了必要的设备支持。
$江苏雷利(sz300660)$控股子公司鼎智科技是微型线性传动领域龙头企业，具备滑动丝杆、滚珠丝杆、滚柱丝杆的研发生产能力，产品的传动效率及精度处于行业前列;
$恒工精密(sz301261)$已在RV减速机核心部件行星架座、行星架盖等方面实现技术突破，并开始小批量供货。
1）$恒立液压(sh601100)$滚珠丝杠是机器人线性关节性能核心部件，在人形机器人进入量产阶段后，或将对丝杠需求贡献核心增量。公司拥有先进的制造设备和深厚的精密加工制造积累，为滚珠丝杆产品生产奠定良好基础。线性驱动器项目预计2024年投产，达产后预计贡献新增产能价值62.96亿元以上。
2）$三花智控(sz002050)$执行器是仿生机器人最核心、通用的部件。根据公开信息数据，执行器在人形机器人硬件成本的占比超过80%，未来公司机器人项目有望受益于人形机器人市场的快速增长，成为未来公司业绩增长的动力。
$德昌股份(sh605555)$参与了优必选牵头的广东省人形机器人创新中心;
$贝斯特(sz300580)$深耕精密零部件和智能装备制造，提前布局行星滚柱丝杠，拓展人形机器人第二成长曲线。
$丰立智能(sz301368)$生产的精密减速器产品可以应用在人形机器人上;
$北特科技(sh603009)$积极布局机器人业务。
$汉威科技(sz300007)$控股公司苏州能斯达电子科技有限公司专注于为人形机器人领域的应用提供完整的智能感知解决方案。
$伟创电气(sh688698)$针对人形机器人的场景应用需求，推出了旋转执行器、直线执行器、灵巧手等产品。
柯力传感（优质传感器平台）
柯力传感是国内应变式传感器龙头，连续多年市占率第一，公司位于浙江省，最新市值为205亿元。柯力传感长期深耕称重领域物联网研发，产品应用于港口、交通、机械、冶金等下游行业，近5年，柯力传感的归母净利润CAGR为19%。
随着人形机器人产业趋势确立，市场对机器人传感器、扭矩传感器等产品的需求空间打开。今年前三季度，柯力传感的营收为9.19 亿元，同比增长14.03%。
鸣志电器（空心杯电机龙头）
鸣志电器是微特电机龙头，其混合式步进电机全球市占率超过了10%，打破日企垄断，为人形机器人提供灵巧手，市值为245亿元。鸣志电器的产品覆盖电机、驱动器、集成模组等，在越南有年产400万台混合式步进电机生产基地。
该公司产品市场空间广阔，尤其是空心杯电机，如国内机器人、新能源汽车、智能医疗、可穿戴设备、智能家居等领域的需求在逐步释放，海外对微特电机产品的需求也在增加。
北特科技（汽车底盘零部件龙头）
北特科技是汽车底盘零部件龙头，主营产品包含底盘零部件、空调压缩机、铝合金轻量化等，为人形机器人提供行星滚柱丝杠，市值为141亿元。
近期，北特科技计划在江苏昆山投资，建设行星滚柱丝杠研发基地，项目金额高达18.5亿元。今年前三季度，北特科技的净利润为6081万元，净利润同比暴增111%。
绿的谐波（谐波减速器龙头）
绿的谐波是精密谐波减速器龙头，位于江苏省，通过自研P形齿等技术打破进口垄断，国内谐波减速器市场份额接近哈默纳克，市占率居第二。绿的谐波完成了年产50万台减速器项目扩产，实现谐波减速器的工业化生产。
绿的谐波的产品市场空间广阔，业绩长期趋势稳定，计划2025年投产年产100万台精密谐波减速器。绿的谐波与三花智控有合作，在墨西哥工业园合资建厂。今年前三季度，绿的谐波的营收为2.76亿元，同比增长8.64%。
中大力德（精密减速器龙头）
中大力德是一家位于浙江省的通用设备生产企业，主营产品包含精密减速器、减速电机、智能执行单元，广泛用于六轴机器人、工业机器人等领域。2023年，中大力德在智能执行单元、减速电机、精密减速器的产能分别为140万台、125万台、57万台，产能利用率均超过了100%，社保基金重仓，即社保基金104组合持有121万股，占总股本比例为0.80%，持股市值为4670万元。
双环传动（精密齿轮龙头）
双环传动是国内精密齿轮生产商，齿轮散件龙头，市值接近250亿元。双环传动的精密齿轮应用于机器人。同时，其子公司环动科技主营RV减速器，即将在科创板上市，IPO申请已获受理。2023年，环动科技在RV减速器的产能为10.4万台，并计划建设年产32万套RV减速器智能制造基地。
业绩方面，今年前三季度，双环传动的营收为67.43亿元，同比增长14.83%；净利润为7.38亿元，同比大幅增长25.21%。