凯尔达 (688255): 回答：尊敬的投资者，您好！公司研制了基于IPC（WinOS+RTOS+EtherCAT架构）控制系统的弧焊机器人，开发了正逆运动学计算、前瞻运动规划和振动抑制等高效算法，实现了高速循环周期（1ms）内的机器人控制，有利于机器人的扩展、升级、维护，方便实现焊接参数的集中控制；通过WinOS、RTOS和安全单元三者相互验证的方法保证了机器人系统的安全性，通过断电数据保护及时序逻辑控制保证了机器人系统的可靠性。公司开发了机器人多关节各伺服电机增益参数自适应、变加速柔顺化控制方式，保证高速作业轨迹的运动稳定性和低速作业轨迹的运动精确性。相比梯形加减速，柔性加减速对减速器等硬件冲击更小，从而能减少磨损，延长机器人使用寿命。感谢您对公司的关注！

2022-09-08 16:32:00